行列による回転式を導く方法を説明したいと思います。 話を進める上での前提条件 ・右手座標系 ・行列×列ベクトルで計算 前提条件下での回転式は下記となります。 なぜこの式がどうのようにして立てられるのか分かりやすく解説したいと思います。 式を導く鍵…
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